實驗名稱：功率放大器在壓電致動器開環(huán)實驗特性研究中的應(yīng)用

實驗?zāi)康模簽榱蓑炞C直驅(qū)-慣性驅(qū)動雙模式結(jié)合實現(xiàn)大行程與高分辨力兼顧以及縱扭轉(zhuǎn)換致動的可行性并評估本文提出的新型旋轉(zhuǎn)壓電致動器的機械輸出特性，搭建了開環(huán)實驗系統(tǒng)，并提出了角位移的間接測量方案。利用搭建的實驗系統(tǒng)對致動器扭轉(zhuǎn)致動單元和致動器整機的機械輸出特性進(jìn)行了詳細(xì)的測試研究。

實驗設(shè)備：信號發(fā)生器，位移傳感器，ATA-4052功率放大器，計算機，處理器等。

實驗過程：

為了提出的縱扭轉(zhuǎn)換型跨尺度旋轉(zhuǎn)壓電致動器開展開環(huán)實驗特性的研究，搭建了如圖所示的開環(huán)實驗系統(tǒng)。其中，DG4162功能信號發(fā)生器以及ATA4052功率放大器，用于產(chǎn)生激勵樣機的電壓信號;高精度激光位移傳感器LK-HO20和信號處理器LK-G5001v，用于采集樣機輸出的角位移;個人計算機、激光位移傳感器上位機軟件LK-Navigator 2，用于接收和處理采集的樣機位移數(shù)據(jù)。此外，在開展實驗時樣機被置于氣浮隔振臺上，以減小環(huán)境振動對測量準(zhǔn)確性的干擾。

實驗結(jié)果：

1.采用慣性驅(qū)動和模式融合軌跡跟蹤方法的正弦軌跡跟蹤實驗結(jié)果;

2.采用慣性驅(qū)動和模式融合軌跡跟蹤方法的往復(fù)線性軌跡跟蹤實驗結(jié)果.

實驗結(jié)果表明，致動器扭轉(zhuǎn)致動單元的最大靜態(tài)轉(zhuǎn)角可達(dá) 4.935 mrad (100 V)、分辨力46 nrad、一階共振頻率為1361.537Hz，最大遲滯率19.224%;致動器整機在慣性驅(qū)動模式下能實現(xiàn)雙向 360°旋轉(zhuǎn)運動，在鋸齒波信號的激勵下其穩(wěn)定工作的頻率范圍為[0 Hz,400 Hz]、最高轉(zhuǎn)速1.854 rad/s (100 v、400 Hz)、堵轉(zhuǎn)載荷2.8 kg。

實驗中用到的功率放大器參數(shù)：

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本實驗引用自知網(wǎng)論文《縱扭轉(zhuǎn)換型跨尺度旋轉(zhuǎn)壓電致動器設(shè)計與運動控制研究》